Статьи
Кликерная дрессировка
Многие владельцы собак уже слышали об этом
"новом стиле" дрессировки с позитивным или положительным подкреплением. Такая дрессировка все чаще применяется профессионалами для обучения
собак, но лишь немногие понимают, как работает кликер на самом деле.
Перед началом знакомства с кликерной дрессировкой хотелось бы немного остановить внимание читателей на методе положительного подкрепления.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Метод положительного подкрепления
Очень доступно метод положительного подкрепления описан в книге профессионального зоопсихолога Джона Фишера “О ЧЁМ ДУМАЕТ ВАША СОБАКА”. В своей книге Джон Фишер предпринял попытку взглянуть на мир с точки зрения собаки и затронул множество проблем, связанных с воспитанием, содержанием и коррекцией нежелательного поведения собак.
Приводим отрывок из книги:
Метод положительного подкрепления можно применять при дрессировке любых животных, но особенно он подходит для собак. Это система, целиком опирающаяся на побудительный мотив (стимул) и отвергающая физическое воздействие или силу в любых их проявлениях. Этим методом могут пользоваться даже дети. Он не требует какого-либо природного дара (таланта) дрессировщика. Он не связан с каким-то особым тоном, выбором подходящего времени, не основан на регулярной практике и не опирается на какую-либо из традиционных теорий дрессировки собак. Все, что требуется – ваш разум и какой-нибудь лакомый кусочек.
Как научить собаку, чтобы она по команде ложилась в каком-нибудь определенном углу комнаты? Для этого существует два способа:
- Можно бить собаку плеткой всякий раз, когда она пойдет в какой-либо другой угол и вообще бить до тех пор, пока она не усвоит, что указанное вами место – единственное безопасное убежище.
- Можно дать собаке особенно вкусный кусочек в этом уголке и полностью ее игнорировать, когда она пойдет в какую-то другую часть комнаты.
Я совершенно уверен, что, прочитав эти строки вы сказали себе: «Ну, это рассуждения на уровне здравого смысла. Что тут такого нового?» Разумеется, это здравый смысл. Каждый владелец собаки ежедневно поступает подобным образом и дома, и вне его стен, не задумываясь о том, что и как он делает. Хотя почему-то, когда требуется сделать некоторое усилие и чему-нибудь научить свою собаку, мы становимся в позу дрессировщика и вспоминаем стародавний подход: «Ты собака, я хозяин. Я приказываю, ты подчиняешься».
Когда дома вы подзываете собаку, вы обычно намерены покормить ее или взять на поводок и повести на прогулку, или показать, что вы уронили еду на пол в кухне и хотите, чтоб она все подчистила. Действительно, дома мы редко зовем собаку просто так, обычно это происходит по какой-то причине, и в большинстве случаев выполнение команды сулит собаке что-то приятное. В результате лишь немногие люди жалуются, что собака не идет на зов дома. А в ближайшем парке дело обстоит совсем иначе. Вы гуляете, она свободно бегает, играя с другими собаками, охотится за белками, роется в мусорных урнах, в то время как вы погрузились в собственные мысли. У ворот парка вы зовете ее, чтобы вести домой. И тут она, бросив на вас взгляд, направляется в противоположную сторону. (Такое все мы видим на улице чуть не каждый день.) В этот момент вы говорите себе: «Я должен, наконец, выдрессировать свою собаку». Вы ее уже выдрессировали. Вы преуспели в том, что научили ее не подходить к вам. Как? Очень просто. Собака быстро усвоила: если она не подойдет, то будет вознаграждена более длительной прогулкой. Если же она к вам подойдет, то лишится удовольствия: ее отведут домой.
Если бы вы применили ваши «домашние приемы» дрессировки команды «Ко мне!», подзывая пса около ворот, давая лакомство и затем, делая еще круг по парку, то вскоре, услышав зов, он летел бы к вам пулей. Подкуп? Я называю это здравым смыслом. Сколько раз уже мне приходилось прятать улыбку, когда ко мне обращались люди, которые сталкиваются с проблемами нежелательного поведения своих собак, и я в ответ предлагаю им попробовать награждать собаку за хорошее поведение, вместо того чтобы думать, каким образом наказать ее за нежелательное поведение. Хозяева недоумевают: «Вы хотите сказать, что я должен его подкупать?» По-моему, это довольно забавно: то, чему ученые, психологи и бихевиористы (специалисты по проблемам поведения) придумали замысловатые названия вроде «модификации поведения», «реабилитационная психотерапия», «психология поведения» и так далее, широкой публикой все еще расценивается как подкуп.
Впрочем, на самом деле важно другое – при правильном применении положительное подкрепление весьма эффективно: оно изменяет нежелательное поведение. Существует ряд основополагающих принципов, которые определяют успех применения положительного подкрепления как метода дрессировки. Но прежде чем начать применять эти принципы или законы с помощью специальных обучающих упражнений в процессе дрессировки собак, необходимо рассмотреть отдельно каждую стадию обучения, ее цель и желаемый результат.
Как действует положительное подкрепление
Прежде всего, мы вообще должны забыть об упражнениях. Все, что нас интересует для начала – это первый шаг в нужном направлении. Представим себе, например, что мы хотим научить касатку выпрыгивать из воды. Мы даем свисток (команду) и ждем. Затем ждем еще немного, а зачастую бывает, что ждем еще и еще.
Очевидно, сначала касатка не имеет представления о том, что от нее требуется, когда звучит свисток. Поэтому нам приходится ждать, чтобы она зачем-нибудь высунула нос из воды. Точно в этот миг мы снова свистим в свисток и даем ей рыбу. Когда она проплывает внизу, мы снова свистим и ждем. Процедура повторяется до тех пор, пока касатка не выйдет на уровень «ага!»: «Ага! Когда я слышу звук свистка, я получаю рыбу». Этот уровень понимания – уровень «ага!» – не может считаться закрепленным, до тех пор вы не добьетесь, чтобы происходило десять из десяти возможных немедленных реакций на свисток. Пока это не достигнуто, не следует переходить к следующему этапу дрессировки.
На первом ее этапе кажется, что прогресс не очень заметен, однако для успеха обучения крайне важно, чтобы каждый этап заканчивался достижением уровня полного понимания. Если вы этого добьетесь, то обнаружите, что, по мере перехода к каждому следующему этапу превращение первоначальной реакции в распознаваемую цепочку движений идет очень быстро. Теперь мы подходим к этапу дрессировки, который называется «формирование». Нам нужно заменить уже сложившуюся цепочку: «свисток – появление носа – обязательная рыбка», новой цепочкой: «свисток – касатка выпрыгивает из воды – рыбка дается иногда».
Достигается это следующим образом. Формирование поведения означает, что мы делаем один маленький шаг в нужном направлении и продвигаемся к конечной цели, подкрепляя каждый сделанный шаг. Так мы обеспечиваем безусловное выполнение этой части цепочки, прежде чем двигаться дальше.
Здесь наблюдается интересное явление: выполнение определенных действий, надежно затренированное с помощью вознаграждения, можно сделать еще более четким, если вознаграждение задерживать. Предположим, затренирована такая реакция касатки: на десять свистков она десять раз немедленно высовывает нос из воды. На одиннадцатый раз говорим: «Недостаточно хорошо, рыбы ты не получишь». Можно предположить, что теперь касатка подумает: «Но я всегда получаю рыбку. Наверное, кто-то ее стащил раньше меня. В следующий раз надо живее пошевеливаться». И на двенадцатый раз вы получите более быструю и энергичную реакцию касатки: она высунет из воды всю голову целиком. За это безусловно полагается рыбка, но теперь и в дальнейшем – только за это.
Дальше будем формировать цепочку: «свисток - появление из воды всей головы целиком – при немедленной реакции рыбка в награду в десяти случаях из десяти». Лишь затем можно будет перейти к следующему этапу. Кажется, что обучаемый с каждым этапом все скорее понимает, что от него требуется и возникает эффект снежного кома.
Я намеренно воспользовался примером касатки чтобы подчеркнуть главное: весь процесс обучения может осуществляться без какого-либо физического воздействия. Сначала мы ждем верного шага в нужном направлении и вознаграждаем его, затем закрепляем и придаем законченную форму.
Хозяин: «Какая разница между всем этим и подкупом?» Я: «Подкуп – это использование награды в качестве соблазна, для того чтобы стимулировать движение. Подкрепление – это вознаграждение, получаемое за добровольное движение». Хозяин: «Всегда ли давать награду?» Я: «Прием действует лучше, если вы даете награду не всегда. Когда модель поведения сформирована, только самая быстрая, ярко выраженная и сильная реакция вознаграждается. Иногда ученику придется выполнить отработанную цепочку шесть или семь раз, прежде чем последует вознаграждение». Хозяин: «Обязательно ли давать в награду что-то съедобное?» Я: «Наградой может быть что-то другое, ради чего, с точки зрения ученика, стоит выполнять определенные действия. Было бы бессмысленно пытаться сформировать мое поведение с помощью тарелки капусты, если я терпеть не могу капусту!
Как применять положительное подкрепление
В главе «Как учатся собаки» я рассказал о том, как научил свою первую собаку искать и приносить вещь (соответствует команде «Аппорт!»). Теперь я расскажу вам, как я научил выполнять это задание свою нынешнюю собаку. На обучение моей первой собаки ушло несколько недель, и она так и не научилась выполнять команду по-настоящему хорошо. Это была немецкая овчарка – порода славится хорошей обучаемостью. Моя теперешняя собака выполняет то же задание с огоньком в глазах и невероятной для собаки ее размеров быстротой. Это – японская акита, порода, известная своим упрямством.
Я провел много времени на дрессировочной площадке, в течение ряда недель обучая мою немецкую овчарку. В течение нескольких дней, затрачивая по несколько минут в день, я обучил акита, ни разу даже не встав с кресла. Используя этот метод, я недавно помог проводнику полицейской собаки достичь того же результата при дрессировке немецкой овчарки. Фактически нам потребовалось меньше обычного времени, чтобы довести совершенно необученную собаку до стандарта министерства внутренних дел, причем достигнутые результаты были гораздо выше тех, которых добиваются, применяя обычные методы дрессировки.
Кличка моей собаки – Йоко. Поняли? Джон Йоко. Ей было пятнадцать месяцев, когда я реши научить ее искать и приносить брошенный предмет. Сейчас у меня не остается времени, чтобы самому участвовать с моими собаками в соревнованиях, где собаки демонстрируют свои умения, но я все еще сужу такие состязания. И вот однажды один хозяин-участник обронил мимоходом замечание, которое побудило меня учить мою собаку искать и приносить брошенный предмет. Парень сказал: «Вы никогда не научите акита выполнять эту команду как следует». Когда мне бросают вызов, я загораюсь.
Я сидел за письменным столом в своей приемной, рядом на столе я поставил коробочку с лакомством. Протягивая собаке гантель, я говорил: «Возьми!» Йоко нюхала перекладину, а я говорил: «Хорошая девочка!» – и давал ей угощение. Первое занятие продолжалось около пяти минут, и она получила вознаграждение сразу после быстрой реакции примерно в 60% случаев. В остальных случаях за правильные реакции иногда тоже давалось вознаграждение, но только после того, как собака нюхала стол, карабкалась на меня, лаяла или делала еще что-нибудь, стараясь получить вознаграждение. На следующем занятии в тот же день был достигнут уровень понимания (уровень «ага!»). Йоко тыкалась носом в гантель всякий раз, когда я давал команду. На формирование действия и переход к следующей стадии потребовалось несколько больше времени. В течение четырех занятий по пять минут каждое она пробовала делать самые разные вещи чтобы получить награду. Отношение было: 15%; 25%; 70%; 100%. Теперь я уже требовал, чтобы она не тыкалась в гантель носом, а лизала ее. Не дав ей угощения, когда она в очередной раз лизнула гантель, я попал в точку, что вызвало эффект снежного кома гораздо раньше, чем я сам того ожидал. Она решительно выхватила гантель у меня из рук смотрела на меня, как будто говоря: «Смотри, глупыш, я ее взяла... Давай еду!»
Никто не может заранее определить модель формирования поведения при выполнении задания. Мы можем запланировать известную структурированную последовательность, но при обучении нам придется руководствоваться темпом, который установит само животное. После того как вы вознаградили собаку за определенное движение, оно должно стать единственным движением, за которое дается награда, пока оно не будет затренировано. Йоко сделала больший шаг вперед, чем я ожидал, и, поскольку я ее с энтузиазмом наградил, мне пришлось ждать, чтобы она его повторила. Это отняло меньше времени, чем я ожидал, но надо учесть, что Йоко очень прожорливая собака.
После такого огромного рывка вперед вся цепочка действий формировалась очень легко. Прошло совсем немного времени, и я уже бросал гантель на кушетку в дальнем конце приемной, а Йоко приносила ее по команде и садилась передо мной, держа ее в зубах, гордая. В первый же раз, когда на свежем воздухе я опробовал дать одно из тех упражнений, что предлагаются на состязаниях, она получила бы у меня за их выполнение все десять баллов из десяти. Но кажется, я несколько пристрастен.
Возьмем теперь два простых действия: выполнение команд «Сидеть!» и «Лежать!».
Попытаемся, используя наш метод и не применяя силу, научить собаку четко реагировать на данные команды. Чтобы ускорить процесс, необходимо прибегнуть к подкупу. Иными словами, мы показываем награду, чтобы стимулировать движение. Как только достигается этот уровень понимания, мы обращаемся к команде и подаем ее только голосом, затем ждем, чтобы было сделано верное движение. Тогда мы придаем этому движению законченный вид. Для отработки команды «Сидеть!» покажите собаке лакомство, даже дотроньтесь им до кончика ее носа. Скажите: «Сидеть!» – и медленно переместите лакомство вверх и назад, чуть дальше линии глаз собаки. Сложение у собак такое, что если голова поднимается вверх и назад, то задняя часть туловища непременно опускается.
Для отработки команды «Лежать!» выберите такое препятствие, чтобы для его преодоления собаке нужно было лечь на брюхо. Это будет зависеть от размера собаки. Например, для немецкой овчарки подошел бы кофейный столик. Подведите к нему собаку и предложите ей лакомство, держа его в руке под столиком, то есть под препятствием. Когда собака потянется за лакомством, медленно отодвигайте его под препятствием, побуждая собаку двигаться следом и командуя при этом: «Лежать!» В тот момент, когда ее брюхо коснется пола, дайте вознаграждение.
Что же такое кликерная дрессировка?
Кликерная тренировка – новый вид коммуникации – веселый и захватывающий способ обучения вашей собаки. Эта уникальная, основанная на вознаграждении, система позволит вам общаться с собакой более эффективно, когда поощряемая вами собака будет «предлагать» желаемое вами поведение вместо того, чтобы ожидать указаний что ей делать.
Кликерная тренировка особенно эффективна с собаками с недостаточной внимательностью или с легко устающими собаками, требующими большей умственной стимуляции, чем при обычных приемах дрессировки.
Кликер – это маленькая коробочка, которая при нажатии издает «кликающий» звук. С помощью кликера дрессировщик практически мгновенно помечает правильное поведение или движение собаки. Собака очень скоро начинает понимать, что кликер сигнализирует, что то, что собака делает в этот момент – желательное и вознаграждается – и такое поведение стоит того, чтобы его повторить. При обычных методах дрессировки собака иногда сбивается с толку, т.к. вознаграждение за правильное поведение или выполнение команды собака получает не мгновенно, а значительно позже (уже после совершения действия), или когда эффективность поощрения снижена из-за его частого использования (например, как часто вы говорили своей собаке «хороший мальчик» без всякого повода).
Клик – уникальный звук, который собака никогда не слышит в обычных обстоятельствах, плюс – звук кликера всегда одинаковый, что делает обучение значительно более легким.
Концепция кликерной дрессировки проста – кликер говорит животному «Это правильно!» гораздо более действенно и эффективно, чем если бы тоже самое мы говорили голосом, поскольку звук кликера отличается от других обычных звуков и легко распознается животным.
За кликом следует поощрение, и животное очень быстро понимает, что «клик» - это хорошо, и начинает отмечать для себя то поведение, которое вызвало этот звук.
Кликер прекрасно зарекомендовал себя во время обучения собаки какому-нибудь новому поведению или выполнению новой команды. Собаке требуется около 1,6 секунды для формирования логической связи между своим поведением и реакцией кликера на него.
Кликер – прекрасный инструмент быстрой и понятной для собаки обратной связи, который, если дрессировщик маркирует кликером поведение без запаздывания, резко ускоряет процесс обучения.
Применение кликера создает как для собаки, так и для дрессировщика одинаково выигрышную ситуацию, в которой собака с радостью повторяет для дрессировщика правильные (маркируемые) движения, тогда как неправильные движения просто игнорируются дрессировщиком и не наказываются.
Начало обучения
Для начала вы должны научить собаку тому, что звук кликера обозначает последующее за ним поощрение, т.е. в собаку нужно «загрузить» правило:
1 клик = 1 вознаграждение.
Предварительно запаситесь достаточным количеством поломанного или порезанного на мелкие кусочки лакомства для собаки. Начните ознакомительное занятие в тихом месте или помещении, где ничто не будет отвлекать вас и собаку. Настройте громкость кликера на минимум.
Ознакомительное упражнение:
Кликине кликером один раз и сразу же дайте собаке лакомство. Повторите это несколько раз, чтобы собака поняла, что после клика она всегда получает лакомство.
Проверочное упражнение:
Вы можете проверить, поняла ли собака принцип с помощью следующего упражнения: подождите, пока собака отвлечется (отвернется от вас) и кликните кликером. Собака должна немедленно оглянуться на вас в ожидании своего вознаграждения. Если она этого не сделала, повторите еще несколько раз ознакомительное упражнение.
Правила кликерной дрессировки
Существует совсем немного правил, которые вы обязаны выполнять, чтобы дрессировка была эффективной.
- Если вы кликнули – вы ОБЯЗАНЫ вознаградить собаку, даже если клик был случайным или в неподходящем месте.
- Не используйте кликер ни для чего другого, кроме как для маркирования желаемого поведения. Ни в коем случае не применяйте кликер для привлечения внимания собаки или для подачи собаке команды.
- Маркируйте желательное поведение, кликнув только один раз, даже если вы восхищены поведением собаки. Кликая несколько раз подряд для отметки одного события вы тем самым дезориентируете собаку и уменьшаете чувствительность собаки к кликеру.
- Некоторые собаки могут обладать повышенной чувствительностью к звуку кликера, который может их слегка пугать. В этом случае уменьшите до минимума громкость кликера или кликайте им, опустив его в карман.
- Не отрабатывайте на одном занятии несколько навыков сразу. Каждое занятие с кликером должно быть посвящено только одному вопросу.
- Занятие должно быть коротким, т.к. тренировка с кликером может быть утомительной для собаки.
- Проводите занятие в хорошем настроении – если вы чувствуете себя уставшим или раздражены, вам не следует проводить тренировку. Если вы почувствуете разочарование в ходе занятия, переключитесь на легкие для собаки упражнения или сделайте перерыв.
- Не обозначайте движение (поведение или действие) собаки словесно до тех пор, пока вы не убедитесь, что собака повторяет это движение не случайно. Когда собака начнет повторять движение целенаправленно, это означает, что собака точно знает, за что она получает вознаграждение. С этого момента можно считать, что собака готова к тому, чтобы узнать, как называется это движение. Настало время добавить к этому движению словесный "ключ" – команду.
Примечание:
Так как во время занятия с кликером может использоваться достаточно большое количество угощений, уменьшите количество еды, которую собака обычно потребляет во время кормежки.
Дрессировка с помощью кликера
Первое поведение или движение, которые вы ожидаете получить от собаки с помощью кликера должно быть простым. Дрессировать собаку выполнению более сложных вещей вы сможете впоследствии, когда взаимопонимание между вами и собакой будет выше.
Наиболее подходящим упражнением для получения первого обоюдного опыта является касание указки – легкое для обучения и веселое упражнение. Научив однажды собаку значению указки, вы сможете использовать это умение для дрессировки различных движений, например, вращению или поклонам. В качестве указки можно использовать прямую палочку.
- Приготовьте кликер и угощение.
- Обмажьте кончик указки небольшим количеством вкусно пахнущей еды (например, плавленым сыром типа «Янтарь» или ливерной колбасой).
- Протяните кончик указки к собаке – она должна почувствовать запах приманки.
- Как только собака коснется носом указки, кликните и поощрите лакомством собаку.
- Повторите пункты 3 и 4.
- Как только собака поймет, что для того, чтобы получить лакомство, она должна дотронуться носом до указки, начните отодвигать указку дальше от собаки, чтобы нужно было шагнуть к ней. Как только собака будет касаться носом указки, кликайте и поощряйте ее лакомством.
- Постепенно усложняйте собаке задачу. Например, подымайте указку выше, опускайте ее, двигайте указку от собаки, чтобы собака догоняла ее. Не забывайте кликать и поощрять собаку каждый раз, когда собака коснется указки.
Теперь вы можете постепенно увеличивать промежуток времени между кликом и поощрением. Это важно, так как вы не всегда сможете поощрять собаку немедленно после звука кликера, например, если собака в момент клика находится на отдалении. Тем не менее, собака должна знать, что где бы она ни находилась, ее поведение правильное и ее гарантированно ожидает поощрение в виде лакомства.
Приучение собаки к задержке между кликом и поощрением полезно, т.к. этим вы также обеспечиваете себе паузу, необходимую, чтобы вытащить лакомство, которое вы не всегда можете держать в руке, или чтобы избежать ситуации, когда собака начнет игнорировать звук кликера, если не видит лакомство в руке.
- Протяните собаке указку, как ранее, кликните сразу же после касания ее собакой, но выдержите 2 секунды перед угощением собаки.
- Повторите несколько раз это упражнение, каждый раз изменяя длительность задержки между кликом и поощрением в промежутке 1-5 секунд (большая задержка может снизить интерес собаки). Помните, кликать вы должны без задержек - как только собака касается носом указки.
- Теперь вы можете изменять способ, каким вы даете лакомство собаке. Иногда вы можете кормить собаку с руки, иногда бросить лакомство на пол (для начала рядом с собакой для того, чтобы она поняла идею). Бросание лакомства на пол полезно для подбадривания медлительных собак или для того, чтобы собака отошла от вас или получала поощрение на удалении, что необходимо для дистанционной работы.
- С момента, когда собака будет проявлять постоянство в касании носом указки, вы можете добавлять команду (словесный ключ), обозначающую такое поведение, как «касание».
Поздравляем, вы научили свою собаку выполнять первое действие!
Будьте изобретательны
Начинайте кликать!
Если вы хотите, к примеру, научить собаку садиться с помощью кликера, держите лакомство прямо над головой собаки и двигайте этой рукой взад-вперед, чтобы собака подняла голову вверх и опустила зад. В момент, когда собака сядет, кликните и дайте лакомство. Когда реакция собаки на ваши движения будет требуемой, одинаковой и постоянной, добавьте к сигналу кликера словесный ключ – соответствующую команду «Сидеть!» и закрепите эту команду повторением.
Проявите креативность.
Кликер также может быть использован для «захвата» любого движения или поведения, которое собака показывает сама по себе, безо всякой связи с командой. Если вы хотите, например, чтобы ваша собака скреблась по команде, приготовьте кликер и ждите. В тот момент, когда собака станет скрестись, кликните и вознаградите собаку. Очень скоро собака начнет повторять нужное движение, т.к. она будет каждый раз вознаграждаться. Добавьте к поведению обозначающий это поведение словесный ключ, и вскоре ваша собака будет скрестить, когда вы подадите голосом соответствующую команду.
Также с помощью кликера вы можете корректировать поведение собаки, например, вы можете приучить собаку идти возле вашей левой ноги и не тянуть при этом поводок. Или приучить собаку перед прогулкой сидеть тихо возле двери в ожидании, когда дверь откроется.
Возможности применения кликера безграничны.
Кликер также может быть использован для решения комплексных проблем поведения. К примеру, если собака импульсивная или агрессивная, с помощью кликерной дрессировки можно научить собаку вести себя тихо и сдержанно в ситуациях, в которых она сильно возбуждалась. Вместо того, чтобы командовать собаке успокоиться, для того чтобы перевести ее из неконтролируемого в принужденно спокойное состояние, кликер используется чтобы научить собаку, что более спокойное поведение вознаграждается.
Вдобавок, использование кликера предохраняет собаку от возможного чувства разочарования хозяина, который может обращаться к собаке злобным или рассерженным голосом.
В начале обучения с помощью кликера хозяин может «требовать» от собаки лишь небольших и простых изменений в поведении, например, не лаять. Шаг за шагом критерии могут повышаться, в конце концов, собака научится контролировать свои импульсы, что в результате изменит личность собаки в лучшую сторону.
Подготовлено: ©Н. Литвиненко, 2010,
CORGI.IN.UA
По материалам:
|
На полках библиотеки
Воспитание и дрессировка
|
